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自动割草机的实用选择——爱普生GGPM61
割草机的广泛运用，使得各个企业对于割草机工作时的运动状态监测有很大的需求爱普生针对这一方面，顺势推出了一款高精度的IMU——GGPM61。来协助企业研发自动割草机。今天让我们南山电子的小编来带大家熟悉一下这款拥有三轴陀螺仪的高精度惯性测量单元（IMU）——GGPM61。
GGPM61内嵌了爱普生高精度的三轴陀螺仪、三轴加速度计，是一款基QMEMS传感器的低成本高性能的惯性测量单元（IMU），适用于很多应用领域。该模块运用了先进的算法，有效减少测量的误差，输出高精度姿态信息。GGPM61提供基于UART的通讯方式，适用于大部分的嵌入式系统。模块的输出包括角速度，加速度，角度增量，相对航向角，俯仰角，横滚角，四元素等数据。
根据我们南山电子的测试，GGPM61有两种接口模式，分别是I2C模式和UART模式。当Pin1，Mode/INT脚在上电过程中保持为低电平的情况下，模组进入串口通讯模式当Pin1外接上拉电阻，并且保证在上电过程中为高电平的情况下，模组进入I2C通讯模式。那么在两种接口模式应用时，有哪些注意事项呢？
上电复位与校准
(1)GGPM61串口模式上电稳定后，请保持机器静止，经过10秒钟以后，通过主控（MCU）对模组进行陀螺仪零偏校准，首先发送控制命令1，请求模组停止自动发送数据，在模组停止自动发送数据以后，发送控制命令3对模组进行陀螺仪零偏自动校准，校准时间大概3-5秒钟左右，3-5秒钟以后，模组零偏校准结束。零偏校准结束后，如果有必要可以对Yaw角清零，通过发送控制命令4执行yaw角清零，后执行控制命令2使能模组数据自动发送功能，模组开始进入正常的工作状态，开机过程结束。经过南山电子实验发现在模组校准期间，请保持机器静止，不要移动或启动机器行走，这个期间的任何不稳定性有可能会降低校准的精度。为了进一步提升检测精度，建议在上电后的5分钟以后再执行一次陀螺仪的零偏校准指令，操作步骤同上，这样可以保证得到更高的精度。
(2)GGPM61的I2C模式上电稳定后，请保持机器静止，经过10秒钟以后，通过主控（MCU）对模组进行陀螺仪零偏校准，首先发送控制命令2对模组进行陀螺仪零偏自动校准，校准时间大概3-5秒钟左右，3-5秒钟以后，模组零偏校准结束。零偏校准结束后，如果有必要可以对Yaw角清零，通过发送控制命令1执行yaw角清零，模组开始进入正常的工作状态，开机过程结束。在模组校准期间，请保持机器静止，不要移动或启动机器行走，这个期间的任何不稳定性有可能会降低校准的精度。
(3)为了进一步提升检测精度，建议在上电后的5分钟以后再执行一次GGPM61陀螺仪的零偏校准指令，操作步骤同上，这样可以保证得到更高的精度。
具体规格和参数
不仅是自动割草机领域，因为其优秀的性能，同时也可以运用在无人机、航载天线、VR设备等方面，各个公司可以根据自身的特性以及GGPM61的优秀特性，开发出不同的适用场景。如需咨询GGPM61以及相关型号，请咨询南山电子18251882769（唐经理）或点击下方链接查询。
